一、碼垛機械手簡介

堆垛機械手主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三部分組成。手是用來抓住工件（或工具）的部件。根據(jù)被抓物體的形狀、尺寸、重量、材料和操作要求，有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾緊、支撐和吸附。

二、碼垛機械手工作原理

運動機構(gòu)使手完成各種旋轉(zhuǎn)（擺動）、移動或復(fù)合運動，以實現(xiàn)*的動作，并改變被抓物體的位置和姿勢。獨立的運動方式，如升降、伸縮和旋轉(zhuǎn)，被稱為碼垛機器人的自由度 。在空間中的任何位置和方向上捕捉物體需要6個自由度。自由度是機 關(guān)閉機械設(shè)計 鍵參數(shù)。碼垛機器人的靈活性越大，通用性越廣，結(jié)構(gòu)越復(fù)雜。一般專用碼垛機械手有2~3個自由度。控制系統(tǒng)是通過控制碼垛機器人每個自由度的電機來完成特定動作。接收傳感器反饋信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。控制系統(tǒng)的核心通常是單片機或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過編程實現(xiàn)所需功能。

三、碼垛機械手的適用范圍

編織袋行業(yè)的高速自動碼垛主要用于飼料、化肥、面粉、水泥、淀粉等。

四、碼垛機械人的性能特點

1.結(jié)構(gòu)設(shè)計精細(xì)，零件少，故障率低，可靠性高，維護方便；

2. 夾板、手指、吸盤等抓手可配置，以滿足各種抓取需要；

3.教學(xué)方法多樣，各種碼垛要求靈活應(yīng)變現(xiàn)場；

4.自動控制，可重復(fù)編程，所有運動按程序運行；

5.由于操作工具的功能不同，靈活多功能。

6.高可靠性、高速度、高精度。

7.可用于惡劣環(huán)境，工作時間長，操作維護方便。